Născută la 14 decembrie 1946, la București, Aura Urziceanu a absolvit Școala Populară de Artă, făcându-și debutul la Radiodifuziune în 1959, cu piesa „Vreau să cânt și eu la televizor”.
Câțiva ani mai târziu, artista interpretează la Televiziune compoziția „Soarele e-ndrăgostit de Mamaia”, scrisă de Dinu Șerbănescu pe versurile lui Aurel Felea și prezentată anterior la prima ediție (1963) a Festivalului de Muzică Ușoară de la Mamaia, amintește Electrecord.
La începutul carierei, Aura Urziceanu a interpretat muzică ușoară în case de cultură. Se face remarcată în cadrul unui concert de interpreți amatori cuprins în programul ediției cu numărul trei (1965) a Festivalului de la Mamaia, unde cântă într-o manieră liberă piesa „La tine mi-e gândul”, semnată de compozitorul Petre Firulescu. În același an, își face prima apariție pe o scenă mare la Sala Palatului din București, unde interpretează două numere dintr-un spectacol de revistă al Teatrului Satiric-Muzical „Constantin Tănase”: „Zâmbiți, vă rog” și „Oglinda dragostei”, ambele compuse de Edmond Deda.
Primul recital de jazz al Aurei Urziceanu a avut loc la Student Club în 1968. Edmond Deda îi caracteriza prestația astfel: „dotată cu un excepțional simț al improvizației de jazz, cu un swing și o deosebită muzicalitate, tânăra Aura Urziceanu – vocalmente în dezvoltare – este azi una din speranțele școlii interpretative a muzicii ușoare românești”
În primăvara lui 1966, cântăreața este distribuită în spectacolul Jazz–jazz–jazz, prezentat la Teatrul Evreiesc de Stat, alături de pianistul János Kőrössy, contrabasistul Johnny Răducanu, bateristul Miki Mănăilă și balerinele Miriam Răducanu și Cecilia Hoppe. Se face remarcată în jazz cu o adaptare a Rapsodiei române nr. 1 de George Enescu.
Interpreta susține turnee în compania celor mai prestigioase orchestre românești de jazz și de muzică ușoară.
În 1972, Aura Urziceanu și-a făcut debutul internațional pe scena de la Carnegie Hall (New York) cu formația pianistului și șefului de orchestră american Duke Ellington, cel care a descoperit-o. Aura mai cânta alături de alte nume importante ale muzicii de jazz, precum cântăreața Ella Fitzgerald, pianiștii Bill Evans, Ahmad Jamal și Hank Jones, șeful de orchestră Quincy Jones, trompetiștii Dizzy Gillespie și Thad Jones, saxofonistul Paul Desmond, chitaristul Joe Pass și bateristul Mel Lewis. Efectuează turnee și în Australia, Brazilia, Bulgaria, Franța, Germania, Italia, Japonia, Polonia, Regatul Unit, Statele Unite ale Americii etc.
